Welkom in Millingen ad Rijn  Millingen is gelegen op een Romeins oeverwallensysteem, waarvan tussen 200 en 500 veel is weggeslagen. Eind Merovingsche tijd (7e - 8e eeuw) werd het gebied weer bewoond. Deze vroege vestiging is ook overspoeld, getuige de overloopgeulen op de oeverwal. Het middeleeuwse stratenpatroon van het dorp is daarop gebaseerd. Het dorp is gelegen in het centrum van de Duffelt, hart van de Gelderse Poort. b De toevoeging "aan de Rijn" heeft niet altijd bestaan. Feitelijk is het zelfs onjuist. Het water waaraan Millingen ligt heet het Bijlandsch Kanaal. Vanaf de Duitse grens tot de vertakking in de Waal en het Pannerdensch Kanaal heeft het de naam van Graaf Bijland (spreek uit Bieland), die ooit opdracht gaf het kanaal te graven (de loop van de rivier de Rijn was destijds anders). Binnen de gemeente ligt ook het buurtschap Zeeland tussen Millingen en Leuth. De gemeente heeft een vriendschapsband met het Hongaarse Fertod.