Lellens is ontstaan als rechthoekige wierde op een oeverwal van de voormalige Fivel. Het dorp is waarschijnlijk vernoemd naar de borg die bij Lellens stond, het Huis te Lellens. De eerste bewoners van die borg waren leden van het geslacht Lelle. Een van de leden van dat geslacht, Eltet to Lellens was van 1526 tot 1554 burgemeester van de stad Groningen. Er is een portret van hem bewaard gebleven dat geldt als het oudste portret van een Groningse burgemeester.
De borg kwam later in handen van de familie Gruys. Deze familie had een grote invloed in de omgeving en wist Lellens in de zeventiende eeuw tot een eigen kerspel te maken, tot dan had het dorp bij Stedum behoord. In de Franse tijd werd het bij Ten Boer gevoegd.
De borg is in 1897 gesloopt. De oprijlaan en het schathuis zijn bewaard gebleven.
Het dorp heeft geen eigen voorzieningen meer. Het is binnen de gemeente Ten Boer het enige beschermde dorpsgezicht.
Van het dorp naam het Stedumermaar loopt het Lellenstermaar, een oude vaarverbinding. In het dorp nog te herkennen aan de kleine haven.