Elsendorp is een ontginningsdorp in de gemeente Gemert-Bakel, provincie Noord-Brabant. Op 1 januari 2007 telt Elsendorp 1026 inwoners.

Aan het eind van de negentiende eeuw verkocht de gemeente Gemert een groot deel van de in haar bezit zijnde heide aan voornamelijk protestante kapitaalbezitters die de hei, meestal door de Heidemij, lieten ontginnen tot bos en landbouwgrond. Op de splitsing van de weg tussen Gemert en Oploo en de weg naar De Rips vestigden zich in het begin van de twintigste eeuw enkele middenstanders. In 1925 werd hier ook een openbare school gesticht, die in 1935 werd omgezet in een Rooms-Katholieke school. In 1926 werd een Rooms-Katholieke noodkerk gesticht en werd het dorp genoemd naar Pater Gerlacus van den Elsen. Omdat men de naam Van den Elsendorp te lang vond werd het Elsendorp. Om de bouw van een nieuwe kerk te financieren organiseerde de bouwpastoor van Elsendorp, rector Busscher, autozegeningen . Deze gingen ook na het gereedkomen van de kerk door en gaven Elsendorp in de jaren 1960 landelijke bekendheid.