Esbeek is een dorp in de Nederlandse provincie Noord-Brabant. Dit kerkdorp maakt sinds 1997 door een samenvoeging deel uit van de gemeente Hilvarenbeek.

Er is een traditioneel schuttersgilde. Tijdens carnaval heet Esbeek een week lang "Haaikneuterrijk".

Het zeer oude dorp Esbeek ligt ten oosten van het landgoed de Rovertsche Heide & Gorp en Rovert. In dit historische dorp wonen ook nakomelingen van de mensen die ruim een eeuw geleden de heide ontgonnen. De oude steenfabriek en de parochiekerk, welke in 1889 opgericht werd door pastoor Jurgens, zijn kenmerkend voor dit dorp.

Het dorp bestaat uit een hechte gemeenschap van ca. 1100 inwoners en een zeer actief verenigingsleven. In 2007 is door de bewoners gezamenlijk het dorpscafé overgenomen en zo gezamenlijk eigendom geworden, om te voorkomen dat de kroeg definitief zou sluiten. Dit was mogelijk door ongeveer 500 bewoners die geld in de aandelen van het café hebben gestoken, subsidie en een lening tegen gunstige voorwaarden van de lokale bank.