Haarsteeg is een plaats (kerkdorp) in Noord-Brabant, bestaande uit lintbebouwing en met twee woonkernen, de Hoeven en Haarsteeg, die tot 1935 was verdeeld over vier gemeenten, te weten Hedikhuizen, Herpt en Bern, Nieuwkuijk en Vlijmen. Sinds 1935 maakt Haarsteeg volledig deel uit van de gemeente Vlijmen en na de herindeling van 1997 valt Haarsteeg, net als Nieuwkuijk en Vlijmen, onder de gemeente Heusden.

Een keer per jaar, met carnaval, wordt Haarsteeg overspoeld door carnavalsvierders in verband met de grote regionale optocht, waaraan meer dan 80 wagens meedoen.