Heusden is een gerestaureerde vestingstad in de Nederlandse gemeente Heusden, gelegen aan de Bergsche Maas. Het telt momenteel 1500 inwoners (2007).

De stad kreeg in 1318 stadsrechten, maar verschillende bronnen vermelden ook andere jaren. Al in het jaar 1210 wordt van een kerk te Heusden melding gemaakt. Heusden was een van de eerste Nederlandse steden met een stadsmuur en werd gebouwd op de strategische grens tussen Brabant, Holland en Gelre. Jacob Kemp ontwierp aan het einde van de 16e eeuw een moderne omwalling volgens Oudnederlandse stijl. Later werd deze uitgebreid tot de huidige vorm. De vesting heeft vele oorlogen meegemaakt, en lange tijd wist men niet hoe de de vestingwerken gerestaureerd moesten worden. Later besloot men dat er een restauratie volgens de kaart van Blaeu uit 1649 moest uitgevoerd worden, inclusief de soms onhandige indelingen.

Heusden heeft - na de restauratie van 1978 - negen bastions, zes ravelijnen, een beschermend eilandje en een natte gracht. Op enkele bastions staan molens en torens. Verder was Heusden ook de geboorteplaats van Gisbertus Voetius (1589-1676).