Westelbeers behoorde oorspronkelijk tot de heerlijkheid Hilvarenbeek. Nadat in 1789 het ancien régime werd afgeschaft, ging menige kern, en ook Westelbeers, onafhankelijk van de heerlijkheid opereren. In 1803 is Westelbeers bij Middelbeers en Oostelbeers gevoegd, en tot 1997 behoorde Westelbeers tot de gemeente Oost-, West- en Middelbeers. Daarna is deze gemeente in zijn geheel bij Oirschot gevoegd.

Westelbeers is een gehucht op ongeveer 20 meter boven zeeniveau, ten westen van een vennengebied, en is gelegen tussen de Spreeuwelse Heide en de Landschotse Heide. Ongeveer drie kilometer ten noord-noordoosten van Westelbeers ligt Middelbeers. Het bestaat uit een paar langgerekte groepjes huizen langs de Voldijnseweg, Broekeindseweg, Spreeuwelsedijk, de Straatsedijk en de Schepersweg. Temidden ervan bevindt zich het riviertje de Grote Beerze, met een omleidingskanaal ten westen van Middelbeers. Ten zuiden van Westelbeers ligt het Westelbeerse Broek aan dit riviertje. Het behoort tot de beheerseenheid Dal van de Groote Beerze van het Brabants Landschap.

In het jaar 2005 heeft men het dal van de Grote Beerze weer in natuurlijke staat teruggebracht. Bij de Schepersweg is een vistrap aangebracht. Het Bermpje, de Beekprik en de Kleine modderkruiper zijn vissoorten die van een dergelijke voorziening profiteren. Tijdens de werkzaamheden zijn fundamenten van een boerderij aan het licht gekomen, die van de 12e tot de 14e eeuw moet hebben bestaan.

Een enkele langgevelboerderij is tegenwoordig nog te vinden aan de Straatsedijk en de Schepersweg.