Baarle-Nassau vormt samen met de Belgische gemeente Baarle-Hertog het dorp Baarle. Het grondgebied van beide gemeenten loopt met name in de kern van Baarle flink door elkaar. Er zijn 22 exclaves van Baarle-Hertog in Baarle-Nassau en acht exclaves van Baarle-Nassau in Baarle-Hertog. Een aantal van deze Nederlandse exclaves vormen weer enclaves binnen de Belgische enclaves in Nederland.

Baarle-Nassau had vroeger twee stations welke onderdeel uitmaakten van het Bels lijntje. Een in het dorp zelf en een bij het gehuchtje Baarle-Nassau Grens.